速度に応じて走り方を変える四脚ロボ、東北大が開発

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  単純なアルゴリズムで４種類の走り方を生成（東北大提供）

東北大学電気通信研究所の石黒章夫教授と大脇大助教らは、走行速度に応じて走り方を変える４脚ロボットを開発した。低速では「ウォーク」、中速では対角脚が同期する「トロット」、高速では前足同士や後ろ脚同士が同期する「ギャロップ」など、自発的に足並みを生成する。アルゴリズムの計算負荷が小さく、飼い主の歩行速度に応じて移動するロボットの開発につながるという。

リンク機構で４本の脚が駆動するロボットを作製した。脚にかかる負荷に応じて脚先の速度を調整する。荷重がかかっている脚は体を支え続け、荷重がなくなれば脚先を地面から浮かせる。単純なアルゴリズムで４種類の走り方を生成できた。この走り方は馬などの四脚動物と一致した。

アルゴリズムの計算負荷が小さいため、幅広い脚型ロボに展開しやすい。