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東大、人体の骨格・筋肉配置を模したヒューマノイド開発

(2018/1/5 05:00)

  • 人体の骨格関節構造や筋配置を模したヒューマノイド。「腱志郎」

  • 「腱悟郎」

東京大学大学院情報理工学系研究科の浅野悠紀助教らは、人体の骨格関節構造や筋配置を模したヒューマノイド「腱志郎」と「腱悟郎」を開発し、人体との類似性を証明した。平均的な日本人男性と同等の間接間距離(リンク長)と質量となる様に骨格を設計した。体を動かす際の学習原理の理解につながると期待される。

モーターでワイヤを巻き取ることで筋肉の収縮を再現した「筋モジュール」を開発し、全身に配置した。腱志郎は87個のモジュールで64カ所の関節、腱悟郎116個のモジュールで114カ所の関節を駆動する。

人体の解剖学的な知見と比較すると腱悟郎は平均リンク長は99・3%、平均リンク重量は116%と類似度が高かった。従来のヒューマノイドは二脚二腕の身体構造をもつものの、関節をモーターなどで動かし関節間は硬いフレームで構成していた。「腱志郎」と「腱悟郎」は人間らしい姿勢や運動ができる柔軟な身体構造を構築できた。

(2018/1/5 05:00)

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