2023国際ロボット展/早大、ジャケットをハンガーにかけるロボ 模倣学習で技術

(2023/11/30 05:00)

早稲田大学の伊藤洋客員次席研究員と一藁秀行大学院生、尾形哲也教授らは、模倣学習でジャケットをハンガーにかけるロボットを開発した。40回分の動作を学習させて1週間弱の期間で動作を実現した。衣類などの柔軟物は形が変わりやすくロボットで扱うのが難しい。学習で機能を増やせると幅広い仕事を担えるようになる。(総合1参照)

  • ジャケットをハンガーにかけるロボット

ヒト型の双腕ロボットを人が操作して動作を教え込む。実験ではジャケットにハンガーを差し込む動作と、持ち替えてジャケットの反対の肩をハンガーにかける動作について、それぞれ40回分のデータを集めた。この動きや映像を機械学習する。

ロボットは1秒先の映像を予測しながら動作を実行する。映像中にロボットが注意している点を示せる。ジャケットを扱う指先に注視点が表れ、1秒先の予測注視点は指先の進む方向に表れた。注視点がロボットの動きや意図を示している。

そのため認識を間違えているか、動作がおかしいかなどと、学習の成否を判断しやすい。機械学習自体も半日で成功したかどうか判断できる。

衣類のような柔軟物は持つたびに形が微妙に変わる。そのため動作のルールを書き出すと開発工数が大きくなり、現実的ではない。機械学習で対応の幅は広がるものの、複雑な作業は学習が収束しないリスクがあった。人の作業を模倣することで学習の収束性が向上した。将来、ユーザーがロボットに仕事を教える際も直感的に教示できる。内閣府のムーンショット型研究開発事業で実施した。

29日に東京ビッグサイト(東京都江東区)で開幕した「2023国際ロボット展」で紹介している。

(2023/11/30 05:00)

科学技術・大学1のニュース一覧

おすすめコンテンツ

今日からモノ知りシリーズ トコトンやさしいスキンケア化粧品の本

今日からモノ知りシリーズ トコトンやさしいスキンケア化粧品の本

2024年度版 技術士第一次試験「建設部門」専門科目受験必修過去問題集<解答と解説>

2024年度版 技術士第一次試験「建設部門」専門科目受験必修過去問題集<解答と解説>

グリーンケミストリー

グリーンケミストリー

ゴム・プラスチック材料の原因別トラブル事例と対策

ゴム・プラスチック材料の原因別トラブル事例と対策

NCプログラムの基礎〜マシニングセンタ編 上巻

NCプログラムの基礎〜マシニングセンタ編 上巻

金属加工シリーズ 研削加工の基礎 上巻

金属加工シリーズ 研削加工の基礎 上巻

Journagram→ Journagramとは

ご存知ですか?記事のご利用について

カレンダーから探す

閲覧ランキング
  • 今日
  • 今週

ソーシャルメディア

電子版からのお知らせ

日刊工業新聞社トピックス

セミナースケジュール

イベントスケジュール

もっと見る

おすすめの本・雑誌・DVD

ニュースイッチ

企業リリース Powered by PR TIMES

大規模自然災害時の臨時ID発行はこちら

日刊工業新聞社関連サイト・サービス

マイクリップ機能は会員限定サービスです。

有料購読会員は最大300件の記事を保存することができます。

ログイン